当时，唐高祖李渊正和一帮宠妃侍姬在海池上泛舟游玩。李世民命敬德“待卫”高祖，其实是真正的“逼宫”。尉迟敬德全身披挂身持长予，突然出现在李渊面前，差点把老头儿吓死，惊问：“今日是谁作乱？爱卿你因何而来？”敬德回禀：“太子、齐王作乱，秦王已举兵诛之，特派遣为臣来宿卫。”当时宫外还有些太子、齐王的兵马在各处与秦王府兵交战，尉迟敬德“奏请降手敕”，其实是逼着老皇帝手谕各军统归李世民掌管。此时的李渊只得称好，“于是内外遂定”。又“下诏”杀建成、元吉诸子。一天之内，二子十孙横死，老李渊不知心中是什么滋味。不过想想他下令诛杀仁德宽厚的大英雄窦建德、萧铣、李密等人，也算是冥中相报了。
论功行赏之际，尉迟敬德居功甚伟，获赐绢万匹，而且李世民把齐王李元吉的府邸全部封存，一股脑赏赐给这位大功臣。贞观元年，尉迟敬德拜右武侯大将军，赐爵吴国公。突厥寇边，敬德以泾州道行军总管的身份前往迎击，在泾阳阵前故伎重演，单骑挑战，立斩突厥名将，大胜而归。
尉迟敬德毕竟是武人出身，又自负大功，多次和长孙无忌、房玄龄、杜如晦等文臣廷上争执，不久被这些文臣合伙排挤出京师，到襄州和同州等地任地方官。
一次，大臣们与太宗皇帝同宴庆善宫，有人坐在尉迟敬德上列，大英雄刚从地方外任回来，一肚子鸟气，趁酒劲大骂：“你有什么功劳，能坐在我的上列？”
坐于其下的任城王李道宗好心起身解劝，敬德更是勃然大怒，回手一记老拳，把这位王爷几乎打瞎。
任城王李道宗十七岁随李世民征战，屡有殊功，又曾带军打败突厥和梁师都的大军，开疆拓地千余里。这么一个武人王爷，挨了尉迟敬德一大拳也不敢说什么，只能捂着脸坐在原地自叹倒霉。
居于主座的太宗李世民此时非常恼怒，宣布罢宴。他把尉迟敬德唤至近前，说：“朕览汉史，见刘邦手下功臣没几个有好下场的，对此常常怪罪这位汉高祖。自从朕当皇帝以来，一直想保全功臣，但爱卿你居官屡犯法度，在国宴上当着朕面又来这个，我才知道韩信和彭越被杀，也不尽是汉高祖的过错。国家大事，只有赏罚两种，非份之恩，不可能数行。希望你好好反省，以免有后悔之时。”
一席话很有份量，尉迟敬德也忽悟自己是“登鼻子上脸、登着老二上肚脐”，有些过分猖狂了。从此他深自谦抑，不再张扬招摇。
贞观十一年，太宗大封功臣，册封建德宣州刺史，改封鄂国公。贞观十七年，敬德上表乞骸骨（要求退休）。唐太宗征伐高丽，尉迟敬德上表进谏，太宗不纳，并命这位老将跟随自己以左一马军总管身份进军，大破高丽于驻跸山。还军后，照例退休。
晚年在家的尉迟敬德崇信道教，和道士们一起炼丹服药，又吃大量云母粉养生。而且他闭门谢客，不与外人交通，远离政治，在家里穿池筑台，奏清商乐自娱自乐，长达十六年之久。高宗显庆三年（公元658年），敬德善终于家，年七十四。册赠司徒，谥曰忠武，陪葬昭陵。
南平吴会北定沙漠——卫公李靖
李靖，本名药师，雍州三原人。此人累世为将，祖父李崇义是后魏殷州刺史，父李诠是隋朝赵郡郡守。史载，李靖“姿貌瑰伟，少有文武才略”，他常对朋友讲：“大丈夫若遇主逢时，正当立功立事，以取富贵。”其舅韩擒虎是隋朝名将，常常与这个从未经战阵的外甥论兵，每次都啧啧称奇（最终事实表明，李靖不是赵括式“纸上论兵”的人物）。
李靖年青时就声名通显，常常是左仆射杨素和吏部尚书牛弘的座上客。杨素曾有次拍着自己的坐床（椅子）对李靖说：“卿终当坐此”。后来小说中有杨素侍儿红拂夜奔李靖两人私逃的故事，应是附会编造，观史可以明人，以李靖的性格，肯定不会有这么“浪漫”的事，况且杨素何人，谁敢偷当朝第一红人大臣的女侍！但不知为何，李靖官一直也没做大，隋炀帝大业末年只当个马邑郡丞。当时李渊奉隋廷诏命勒兵在塞外击突厥，李靖已经得知这位唐公有不臣之意，就暗中潜逃往炀帝所在的江都方向跑，想密报李渊要造反的消息（更加看出此人忠勇）。当时天下已经大乱，李靖跑到长安就过不去了。不久，李渊攻克长安，马上把李靖抓起来亲自临斩。李靖临刑大呼：“唐公您兴义兵，本为天下除暴乱，难到为私仇斩壮士吗？”李渊闻言壮之，李世民一旁又数次恳请放掉李靖，最终李靖得以免斩。
李靖马上被秦王李世民延入幕府，在讨伐王世充过程中表现不错，以军功授开府。当时南方多事，萧铣坐大，唐高祖就派李靖率军前去征伐。
也怪李靖出道运气差，在硖州被萧铣军队阻挡，迟留许多天，李渊闻讯觉得李靖是故意迟留观变，前仇新怨，加上李渊是小气之人，就密令硖州都督许绍斩杀李靖。许绍爱惜李靖才能，估计两人也一起宴座谈过兵，为李靖请命，有了这么一个贵人，李将军又逃过一死。
正赶上王爷李孝恭讨伐开州土蛮冉肇则兵败，李靖将兵八百奇袭，临阵斩冉肇则，还俘虏五千多人。
至此，高祖李渊大喜，对旁人讲：“朕闻使功不如使过，李靖果展其效。”马上亲降玺书慰问李靖，手敕告诉这位应死了两回的将军：“既往不咎，旧事吾久忘之矣。”
在其后攻伐萧铣的战斗中，李靖首出奇兵，击败萧铣大将文士弘，兵围江陵，迫使萧铣投降，以军功获封为岭南道抚慰大使。其后，又率军平灭江南辅公袥，并带江淮兵一万人前赴太原前拒突厥。当时诸军皆败，惟李靖一军独全。唐高祖李渊对李靖大为叹赏，常说：“李靖打萧铣、辅公袥，手到擒来，数数古代良将如韩信、白起、卫青、霍去病，恐怕都赶不上他。”
太宗李世民继位后，拜李靖为刑部尚书。贞观三年，封兵部尚书。
当时，突厥诸部离叛，唐朝方盛，正想报昔日委曲求和之怨，就派李靖为代州道行军总管，乘间讨伐。李靖仅率三千骑兵，自马邑飞奔至恶阳岭，使得突厥突利可汗大骇，这位可汗望着忽然出现的三千唐军，惊惶地说：“唐兵如果不是倾国大军随后，李靖断不敢孤军而至！”
李靖立营，也不马上进击，先和突利可汗打心理战。突利“一日数惊”，吓得寝食不安。李靖摸清突利可汗底细后，又暗中离间可汗左右，逼使突利亲信大将康苏密来降。
贞观四年，李靖进击定襄，获隋齐王杨暕的儿子杨正道和陷入突厥多年的炀帝皇后萧氏。突利可汗大败，仅以身免。太宗李世民大喜，进封李靖为代国公，并对凯旋而还的李靖夸道：“从前李陵将五千兵入塞北，不免身降匈奴，但尚能因勇武而青史留名。爱卿你以三千轻骑深入虏庭，克复定襄，威振北狄，真是古今未有之奇迹！”
自高祖武德四年起，突厥颉利可汗就不断攻伐中国（处罗可汗死，其弟为颉利可汗，突利可汗是处罗可汗之子，颉利可汗之侄），李世民从武德五年起多次与两可汗交战，时战时和，从无大胜。唐太宗新登基不久，颉利可汗自率十多万骑兵入寇，与突利可汗称二可汗总兵百万来战，害得刚刚坐上帝位还没热乎的太宗以天子之尊亲自披甲上阵，隔渭水与颉利交语，晓以利害，颉利见所属各部落酋师见太宗都恭敬罗拜，知道没有胜算，就做个顺水人情请和。而后，就赶上突利可汗被李靖打败，颉利可汗闻讯后大惧，忙率军退保铁山，遣使入朝谢罪。无论是匈奴、柔然、突厥、吐蕃，这些北方少数民族都是这样，打胜仗则大掠人民财物而去，打败仗就奉表称臣装孙子，喘息定后又回来大肆杀掠。
太宗李世民任李靖为定襄道行军总管，率军迎降颉利。你不是说投降吗，大唐现在派兵来受降。颉利实际上根本不想投降，只是找借口趁机喘息重整旗鼓。太宗不放心，又派出鸿胪卿唐俭和将军安修仁带国书前往慰谕。
李靖对当时突厥内部的情势知道得一清二楚，对将军张公瑾说：“我国诏使到颉利处，他肯定一时心安，不再防备逃逸。马上精选一万骑兵，备二十天粮食，引兵奇袭，肯定大胜。”张公瑾有些为难，“皇上已答应他投降，又有使臣在颉利处，好象不该此时进击啊。”李靖不以为然，断然道：“此兵机也，时不可失，正是韩信破齐的良机。似唐俭之辈，又何足惜！”（唐俭日后也是凌烟阁功臣）
他马上下令发兵，督师疾进，行至阴山，俘获突厥边哨千余帐，都用绳子拴上随军。这一厢，颉利可汗见唐帝使者来，大悦，根本没想到李靖一军突然杀来，直到唐兵距帐十五里，突厥人才发觉，颉利可汗吓得自己跨乘上千里良马一溜烟跑得没影，部众大溃，李靖军斩万余级，俘虏男女十余万，并杀掉一直和唐朝作对的隋朝义成公主（处罗可汗之妻）。颉利可汗跑到半道被人抓住，捆送京师。
突利可汗听说叔父败讯，自知不是“天可汗”的对手，也忙派人内附称臣。此役大获全胜，唐俭也没像汉代那位“高阳酒徒”郦食其一样被用油锅烹死，乘间跑掉，平安回朝。
太宗听说李靖大破颉利，喜出望外，对侍臣说：“朕闻主忧臣辱，主辱臣死。往年国家草创之际，太上皇不得已向突厥称臣，朕未尝不痛心疾首，志灭匈奴，坐不安席，食不甘味。现在李靖将一偏师，无往不捷，使得颉利可汗被俘，突利单于附款，往年大耻，一朝而雪！”